Helena Zemanová studierte zunächst am Konservatorium in Pilsen sowie anschließend im Fach Barockvioline am Conservatoire Municipale »Eric Satie« in Paris und am Conservatoire National Supérieur de Musique et Danse de Lyon. Nach ihrer Rückkehr nach Tschechien begann ihre Zusammenarbeit mit dem Orchester Collegium 1704 sowie dem Kammerensemble For Several Friends. Seit 2004 arbeitet sie als Fidel-Spielerin mit dem auf die Musik des Spätmittelalters spezialisierten Ensemble Mala Punica unter der Leitung von Pedro Memelsdorff zusammen. Auch mit Ensembles wie Gli Incogniti (unter der Leitung von Amandine Beyer) und L'onda armonica (unter der Leitung von Sergio Azzolini) steht sie in enger künstlerischer Verbindung.